機 器 人 的 系 統(tǒng) 結(jié) 構(gòu)

    — 臺 通 用 的 工 業(yè) 機 器 人 ， 按 其 功 能 劃 分 ， 一般 由 三 個 相 互 關(guān) 聯(lián) 的 部 分 組 成 ： 機 械 手 總 成 、 控制 器 總 成 、 示 教 系 統(tǒng) ， 機 械 手 總 成 是 機 器 人 的 執(zhí) 行 機 構(gòu) ， 它 由 驅(qū) 動器 、 傳 動 機 構(gòu) 、 機 器 人 臂 、 關(guān) 節(jié) 、 末 端 操 作 器 以及 內(nèi) 部 傳 感 器 等 組 成 。 它 的 任 務(wù) 是 準(zhǔn) 確 地 保 證 末端 操 作 器 所 要 求 的 位 置 、 姿 態(tài) 和 實 現(xiàn) 其 運 動 。控 制 器 是 機 器 人 的 神 經(jīng) 中 樞 。 它 由 計 算 機 硬件 、 軟 件 和 一 些 專 用 電 路 構(gòu) 成 ， 其 軟 件 bao 括 控 制器 系 統(tǒng) 軟 件 、 機 器 人 專 用 語 言 、 機 器 人 運 動 學(xué) 和動 力 學(xué) 軟 件 、 機 器 人 控 制 軟 件 、 機 器 人 自 診 斷 和自 保 護 功 能 軟 件 等 ， 它 處 理 機 器 人 工 作 過 程 中 的全 部 信 息 和 控 制 其 全 部 動 作 。

    示教器是機器人與人的交互接口，在示教過程中它將控制機器人的全部動作，并將其全部信息送入控制器存儲器中：它實質(zhì)上是一個專用智能終端

點焊機器人規(guī)格

典型點焊機器人的規(guī)格：以持重100kg、速度4m/s的六軸垂直多關(guān)節(jié)點焊機器人為 例，由于實用中幾乎全部用來完成間隔為30 ~ 50rmn的打點作業(yè)，運動中很少能達到極限速度，因此，改善最短時間內(nèi)頻繁短節(jié)距起、制動 的性能是本機追求的重點。為了提高加速度和減 速度，在設(shè)計中注意了減輕手臂的重童，增加驅(qū) 動系統(tǒng)的輸出力矩。同時，為了縮短滯后時間， 得到高的靜態(tài)定位精度，該機采用低慣性、高剛度減速器和高功率的無刷伺fu電動機。由于在 控制回路中采取了加前饋環(huán)節(jié)和狀態(tài)觀測器等措 施，控制性能大大得到改善，50mm短距離移動 的定位時間被縮短到0.4s以內(nèi)。

示教盒

示教盒是人機交互接口，目前人對機器人示 教有三種方式：

1)手把手示教_又稱全程示教。即由人握 住機器人機械M末端，帶動機器人按實際任務(wù)操 作一逋□在此過程中，機器人控制器的計算機逐 點記下各關(guān)節(jié)的位置和姿態(tài)值，而不作坐標(biāo)轉(zhuǎn) 換，再現(xiàn)時，再逐點取出，這種示教方式需要很大的計箅機內(nèi)存，而且由于機構(gòu)的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在噴漆、噴涂機器人示 教中應(yīng)用。

2) 示教盒示教，即由人通過示教盒操縱機 器人進行示教，這是最常用的機器人示教方式， 目前焊接機器人都采用這種方式a

3) 離線編程示教，即無需人操作機器人進 行現(xiàn)場示教，而可揭據(jù)圖樣，在計算機上進行編 程，然后輸給機器人控制器。它具有不占機器人 工時、便于優(yōu)化和更為安全的優(yōu)點，所以是今后 發(fā)展的方向。