大多數材料都有不同程度的彈性,如果將其曲折,便會以很大的力氣康復其原形。在人類歷史上,必定很早就注意到樹苗和幼樹的樹枝有很大的撓性,因為許多原始文明利用這一特性,在特制的門后或籠子后楔上一根棍,或許用活結套在一根桿上向下拉;一旦松開張力,這根棍或桿就會往回彈。他們就用這種方法來捕捉飛禽走獸。實際上,弓便是按這種方式利用幼樹彈性的彈簧;先向后拉弓,然后撒手,讓其回彈。中世紀時,這種想法開始出現在機械上,如紡織機、車床、鉆機、磨面機和鋸。操作者用手或腳踏板給出下壓沖程,將作業機械往下拉,這時用繩子固定在機械上的一根桿彈回,產生往復運動。
彈性材料的抗扭性不亞于它的抗撓性。希臘帝國時期 (大概是公元前4世紀)創造晰用搓成的腱繩或毛繩拉緊的扭簧,用以代替簡單的彈簧來加強石弩和拋石機的威力。這時人們開始認識到,金屬比木頭、角質或任何這類有機物質的彈性更大。菲洛 (其寫作時代約為公元前200年)把它作為一項新發現來進行介紹。他估量讀者是難以置信的。凱爾特人和西班牙人的劍的彈性,引起了他的亞歷山大城的前輩的注意。為了弄清楚劍為什么有彈性,他們進行了許多實驗。結果他的師傅克特西比創造晰拋石機,拋石機的彈簧是用曲折的青銅板作成的——實際上是最早的片簧;菲洛自己又進一步改進了這些拋石機。富有創造性的克特西比在創造這種拋石機后,又想出了另一種拋石機—一它利用汽缸內空氣在受壓的情況下產生的彈性作業。
在很久今后人們才想到:如果緊縮一根螺旋桿,而不是曲折一根直桿,那么金屬彈簧儲存的能量就會更大。據伯魯涅列斯基的小傳記載,他制作過一口鬧鐘,其中使用了若干代彈簧。有人指出,在附有一些獨特的螺旋彈簧掛鐘圖的15世紀末葉的一本機械手冊中有這架鬧鐘的圖樣。這類彈簧也用于現代的捕鼠器。帶圈簧 (水平緊縮而不是垂直緊縮的彈簧)的掛鐘,在1460年左右必定已開始使用了,但基本上是皇室的sc品,大約又過了1個世紀,帶彈簧的掛鐘才成為中產階級人士的標志。