焊接機器人概述

工業機器人作為現制造技術發展重要標志之一和新興技術產業，已為世人所認同。并正對現高技術產業各領域以至人們的生活產生了重要影響。

從1962年美國推出世界上首臺Unimate型和Verstatra型工業機器人以來，據國際機器人協會截止1996年底的統計，先后已經有84萬臺，現有大約68萬臺左右工業機器人fu役于世界各國工業界。統計到2005年底，工業機器人總數（在役）大概在95萬臺。

點焊機器人歷史

最初，點焊機器人只用于增強焊作業（往 已拼接好的工件上增加焊點后來，為了保證 拼接精度，又讓機器人完成定位焊作業。這樣， 點焊機器人逐漸被要求具有更高的作業性能。具 體來說有：安裝面積小，工作空間大；快速完成 小節距的多點定位（例如每0.3 ~0. 4s內移動 30 ~ 50mm節距后定位）；定位精度髙 (±0.25mm)，以確保焊接質費；持重大（50- 150kg),以便攜帶內裝變壓器的焊鉗；示教簡單，節省工時；安全，可靠性高。

 全 關 節 式 工業機器人的結構及特點

     這 種 機 械 手 的 結 構 類 似 人 的 腰 部 和 手 臂 ， 其 位 置 和 姿 態 全 部 由 旋 轉 運 動 實 現 ， 圖 4 0 - 6 為 正 置 式 全 關 節 機 械 手 ， 圖 4 0 - 7 為偏 置 式 全 關 節 機 械 手 。 這 是 工 業 機 器 人 機 械 手 最 普 遍 的 結 構 形 式 。 其 特 點 是 機 構 緊 湊 ， 靈 活 性 好 ， 占 地 面 積 小 ， 工 作 空 間 大； 缺 點 是 高 精 度 控 制 難 度 大 。 偏 置 式 與 正 置 式 的 區 別 是 手 腕 關 節 置 于 小 臂 的 外 側 或 小 臂 關 節 置 于 大 臂 的 外 側 一 邊 ，以 擴 大 腕 或 手 的 活 動 范 圍 ， 但 其 運 動 學 模 型 要 復雜 一 些 。 目 舫 焊 接 機 器 人 主 要 采 用 全 關 節 式 機 械手 。